ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Определение положений звеньев пространственных механизмов с замкнутыми контурами из "Теория механизмов и машин " С каждым звеном свяжем правую систему координат, как показано на рис. 27, т. е. оси 2, направим по осям вращательных пар, оси Xj — но кратчайшим расстояниям между осями вращательных пар, а начало координат звена О/ поместим в точке пересечения оси 2, с кратчайшим расстоянием между осями 2/ и 2/+1. Тогда для решения задачи об определении н(зл( жений звеньев должны быть заданы следующие параметры кинематической схемы 1, /г, /з, U, k, k, /32, /43, 621, 032, 643. О54, 0с5 и обобщенные координаты срю, Ф21, фзг, ф4з, ф54, Фб5, за которые приняты углы между осями абсцисс. Требуется для некоторой точки Е(, хр, , //, г ,,) на звене 6 найти ее координаты в системе, связанной со стойкой уц,,, 2/7,. [c.88] Аналогично решается задача об определении координат точек на любом звене ироетранственпой незамкнутой кинематической цени с низшими нарами, причем решение этой задачи всегда сводится к решению системы линейных уравнений. [c.89] Для системы координат, связанной со звеном I, выберем па чало координат в точке В, ось Вх нанравнм но линии АВ, а ось Bz — иараллел1 но оси вращательной кинематической пары. Направление оси Ву определяется из условия получения правой системы координат. [c.90] Из полученной системы трех уравнений находим три искомые велн пшы S30, O21 и (f2i. [c.91] Для выбора четверти, в которой располагается угол фак надо знать, хотя бы в начале вычислений, знак еще одной тригонометрической функции, что требует дополнительного анализа уравнений (3.9) — (3.11). Прон е можно сделать этот выбор, если построить схему механизма в начальном положении. [c.92] После определения угла Ф21 угол 02i находится из уравнения (3.11), а перемещение ползуна Sm — из уравнения (3.9). [c.92] Вернуться к основной статье