ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Основные виды однозначных нелинейных характеристик из "Инженерные методы расчета и исследования динамических систем " В предыдущем параграфе Мы познакомились с приемами экспери- ментального определения характеристик звена первого порядка. Рассмотрим теперь кратко наиболее часто встречающиеся виды нелинейностей, которые могут при этом проявиться. [c.51] Начиная с простейших, мы прежде всего должны выделить в отдельную группу нелинейные характеристики, допускающие так называемую кусочно-линейную аппроксимацию (рис. 1-51, а). Эта характеристика однозначна, т. е. одному значению входной величины всегда соответствует одно и только одно значение величины на выходе. [c.52] Эта характеристика, оставаясь однозначной, может иметь ограничения величины на выходе типа насыщения (рис. 1-51, б). При наличии зоны нечувствительности в некоторой области а изменения входнрй величины (вследствие, например, перекрытий в управляющем элементе, трений в исполнительном механизме и т. д.) она приобретает вид, изображенный ла рис. 1-51, в. При наличии же отрицательных перекрытий (например, при действии струйной трубки-сопла) мы получим характеристику, изображенную на рис. 1-51, г. [c.52] Типичная и очень широко распространенная характеристика релейного элемента изображена на рис. 1-51, д. Эту нелинейную характеристику принято относить к классу однозначных релейных характеристик, хотя она на участке =0 не обладает свойствами однозначности. [c.52] Эта неоднозначность нуждается в более подробном рассмотрении. [c.52] Но существует один вид характеристики, формально схожий по своей графической внешности , который обладает для значения аргумента, равного нулю, неоднозначностью совершенно иного характера. Это — кулоново трение, которое является известной идеализацией характеристики сухого трения (рис. 1-51, е) или реального (рис. 1-51, ж), где всегда имеется наличие и сухого, и вязкого трения. Во всех случаях описывается один и тот же простой факт, что трение покоя (при у = 0) больше трения движения, по крайней мере в области скоростей небольших. [c.52] Шо- При V = О возникает то значение силы трения Шр ф Шц. которое равно по величине прилагаемому к телу усилию Р, если это усилие не превышает значения т. е. / Шо, так как только при этих условиях тело может оставаться в покое. [c.53] При наличии зоны нечувствительности, вызванной теми или иными причинами (например, межконтакт-ного расстояния и т. п.), чисто релейная характеристика превращается в изображенную на рис. 1-51, з, что также очень часто имеет место в системах автоматического регулирования. [c.53] Этим мы и закончим рассмотрение однозначных нелинейных зависимостей. [c.53] Вернуться к основной статье