ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Основные виды систем и способов автоматического регулирования из "Инженерные методы расчета и исследования динамических систем " Начнем это обсуждение с выяснения характера изменения величины на выходе динамической системы (рис. 1-21, а). До сих пор мы рассматривали задачу автоматического регулирования как некоторое выравнивание отклонения этой величины от заданного ( нормального ) значения и полагали, что регулятор (вернее, его чувствительный элемент) должен реагировать на величину этого отклонения Ау — у — у . Но может случиться, что вследствие конечной (не идеальной) чувствительности этого элемента, с одной стороны, и некоторой инерционности его, с другой стороны, действие его начнется только тогда, когда отклонение это Ау достигнет некоторой величины Аг/тт, до этого момента (рис. 1-21, б) регулятор будет бездействовать и фактически его вмешательство в процесс затянется. [c.30] Рассматривая процесс движения (вращательного или линейного — безразлично), заметим, что малое само по себе изменение скорости не отразится существенно на величине полученного перемещения, если это изменение было кратковременным. Однако если оно продолжалось значительное время, то этот процесс уже может сказаться на общей величине перемещения весьма серьезным образом. Поэтому в подобных случаях представляет несомненные выгоды использовать в качестве чувствительного звена или элемента интегрирующие устройства, дающие не только отклонение самой регулируемой величины Аг/ в данный момент, Ау = f (/), но и интегральную ошибку, накапливающуюся за некоторый промежуток времени, т. е. [c.31] Ценность такого рода приема заключается в том, что подобные регуляторы при малых отклонениях разных знаков, следующих быстро друг за другом и не влияющих на результативные свойства процесса при предусмотренной ширине полосы нечувствительности, не будут вызывать излишних перемещений исполнительных органов в разных направлениях, но зато будут отзываться даже на небольшие отклонения, если только они будут продолжаться достаточно долго. [c.31] Иначе говоря, этот прием основан на идее сравнения результатов накапливания. [c.31] Вернуться к основной статье