ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Основная задача проектирования механизмов с низшими парами из "Сборник задач по теории механизмов и машин " Для определения размеров звеньев проектируемого механизма обычно задают или однородные геометрические параметры (например, положения входного звена Pi, ф , фз или соответствующие положения выходного звена р,, Pj, Рз), или параметры, различные по природе (например, по требованию технологического процесса — ход или полный угол качания выходного звена в качестве эксплуатацион-ной характеристики — коэффициент изменения средней скорости выходного звена о, равный отношению времени рабочего, т. е. прямого хода к времени холостого, т. е. обратного, хода ty,, в качестве динамической характеристики — наибольшее значение угла давления за фазу рабочего хода Ym.x И др.). [c.20] Коэффициентом изменения средней скорости обратного кода выходного звена ползуна (рис. 2.1) или коромысла D (рис. 2.2) называют отношение средней скорости vt точки С или угловой скорости (й коромысла D обратного хода к средней скорости Up или (Ор прямого хода ст = и /Ор или o = (Ox/ i)p. [c.20] При крайних положениях ползуна i и (рис. 2.1) или коромысла iD и D (рис. 2.2) кривошип ABi и шатун Bj i располагаются на одной прямой. [c.21] Аналогичное соотношение получим для кривошипно-ползун-нго механизма (рис. 2.1). [c.21] Тогда фр=18О° + 0 фх=180° —6. Поэтому а = ф /ф = = (18О + 0)/(18О°-6), или 0 = 18О°(0-1)/(а+1). [c.21] Каждый вектор можно представить в виде произведения его алгебраического значения и орта, указываюш,его направление—ё. Равенство (2.1) перепишем в виде ёг- -У ё1- -х ёц- -+ хё1 = 0. [c.21] При метрическом синтезе пространственных цепей механических рук роботов используют метод матриц, позволяющий упорядочить выполняемые действия в процессе многократного преобразования координат, проконтролировать эти действия, сократить математические выкладки и облегчить использование ЭВМ. [c.21] В основу решения пространственных задач положен матричный метод одновременного переноса и поворота прямоугольных осей координат. [c.21] Вернуться к основной статье