ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Структура пространственных механизмов из "Теория механизмов и машин Издание 3 " В современном машиностроении находят себе применение пространственные механизмы различных видов. Рассмотрим структуру некоторых из них. [c.47] Из формулы (2.9) следует, что эти механизмы могут быть образованы звеньями, входящими в кинематические пары всех пяти классов. [c.47] Из низших кинематических пар наиболее часто встречаются пары, схематические изображения которых показаны на рис. 2.25. [c.47] На рис. 2.25, а, б и в показаны пары V класса вращательная, поступательная и винтовая. С этими парами мы уже ознакомились раньше ( 3). [c.47] Таким образом, механизм шасси имеет одну степень подвижности. [c.49] Таким образом, рассматриваемый зубчато-червячный механизм обладает одной степенью подвижности. [c.49] Таким образом, для сферических механизмов применима формула Чебышева (2.5). [c.49] Из формулы (2.5) следует, что сферические механизмы могут быть образованы кинематическими парами только V и IV классов. Применимость формулы (2.5) к сферическим механизмам определяется тем, что на движение звеньев этих механизмов наложено три общих ограничения. [c.49] На рис. 2.28 показан четырехзвенный сферический механизм, у которого звенья 1, 2, 3, 4 входят в четыре вращательные пары. Оси всех пар пересекаются в общем центре О. При вращении звена 2 вокруг оси ОА в неподвижном подшипнике стойки 1 звено 4 получает вращательное движение в подшипнике стойки 1 (вокруг оси ОП). [c.50] Таким образом, механизм обладает одной степенью подвижности. [c.50] Вследствие сложности конструктивного оформления сферических пар с пальцами в практике применяются механизмы, построенные по основной схеме. [c.52] В современной практике применяются механизмы, образованные из незамкнутых кинематических цепей и с большим, чем у рассмотренного (рис. 2.31, а) механизма, числом степеней подвижности. Эти механизмы могут быть образованы кинематическими парами различных классов и в различной последовательности их расположения. Таким образом, число вариантов подобных механизмов весьма велико. [c.52] Как частные случаи пространственных механизмов могут быть получены и простейшие плоские механизмы манипуляторов (рис. 2.33). На рис. 2.33, а и б показаны манипуляторы с тремя степенями подвижности, а на рис. 2.33, в — простейшая схема искусственной ноги (педипулятора). [c.52] Вернуться к основной статье