ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Структура плоских механизмов из "Теория механизмов и машин Издание 3 " В дальнейшем при изучении движения звеньев механизмов будем предполагать, что все лишние степени свободы и избыточные условия связи предварительно исключены из механизма удалением соответствующих звеньев, и будем учитывать в механизме только те связи и степени свободы, от которых зависит определенность его движения. [c.41] Эта формула была впервые выведена П. Л. Чебышевым в 1869 г. и носит название формулы Чебышева. [c.41] Как это видно из формулы (2.6), плоские механизмы могут быть образованы звеньями, входящими только в кинематические пары IV и V классов. Пары IV класса в плоских механизмах налагают одно условие связи на относительное движение ее звеньев. Пары V класса в плоских механизмах налагают два условия связи на относительное движение ее звеньев. [c.41] Примером пары IV класса в плоских кинематических цепях может служить пара, образованная звеньями А я В, выполненными в виде двух цилиндрических поверхностей а и р с параллельными осями (рис. 2.8), перекатывающихся со скольжением друг по другу и постоянно соприкасающихся по прямолинейным образующим этих поверхностей без скольжения вдоль образующих. Эта пара в сечении плоскостью, перпендикулярной к образующим цилиндров, дает две соприкасающиеся кривые а — а и Р — Р (рис. 2.9), представляющие собой элементы звеньев пары. [c.41] Вторым примером может служить пара, образованная кривой а —а, являющейся элементом звена А, и острием С — элементом звена В (рис. 2.10). Во всех кинематических парах IV класса, как это было указано выше ( 3, 7°), звенья соприкасаются или в точке, или по прямой] эти пары относятся к высшим парам. [c.41] Плоская кинематическая пара IV класса, состоящая из двух цилиндров. [c.42] Из трех возможных относительных движений звеньев пар плоских механизмов вращательные и поступательные пары исключают по два движения. Вращательная пара исключает возможность поступательных движений вдоль двух осей, лежащих в плоскости движения звеньев. Поступательная пара исключает одно поступательное движение и одно вращательное (вокруг оси, перпендикулярной к плоскости движения звеньев). [c.42] При нулевой степени подвижности кинематической цепи ни одно из звеньев не может двигаться относительно неподвижного звена, и кинематическая цепь превращается в ферму (рис. 2.15). [c.43] Для определенности движений всех звеньев механизма, образованного кинематической цепью с одной степенью подвижности, необходимо и достаточно иметь заданным закон движения одного из звеньев. [c.43] Обычно в качестве обобщенных координат берутся законы движения звеньев, входящих в кинематические пары со стойками. В некоторых случаях более удобно в качестве обобщенной координаты выбрать закон движения какого-либо другого звена. Например, для механизма на рис. 2.13 можно выбрать законы движения звеньев 2 и 3 или 3 я 4. [c.44] Эта формула была впервые выведена В. В. Добровольским в 1937 г. и носит название формулы Добровольского. [c.44] Вернуться к основной статье