ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Применение умножения матриц к составлению таблиц косинусов из "Аналитическая механика " Углы ф, ), 9, называемые углами рысканья, тангажа и крена, строятся так ф — угол между О и —отсчитываемый вокруг Отг), ср — угол, на который надо повернуть вектор п вокруг Ох, чтобы совместить его с Оу тангаж определяется как угол между векторами — отсчитываемый вокруг —п. [c.48] Углы ср и ф по отдельности могут иметь любые значения, но одноименные оси останутся близкими друг к другу, а разноименные приблизительно взаимно перпендикулярными. Структура же таблиц 3 и б существенно иная. Чтобы сделать их диагональные члены отличающимися от единицы малыми второго порядка, необходимо малыми считать все три угла тогда и недиагональные члены будут малыми первого порядка. [c.52] Вернемся к формуле (2.5) и рассмотрим ее простейшие виды. Пусть поворот осуш.ествляется вокруг оси 5 на угол ср таблица косинусов углов между осями систем Охуг и 0 у будет иметь вид. [c.53] Здесь использовано правило транспонирования произведения матриц. Конечно, развернув матрицу (5), придем к таблице косинусов 2, а развернув матрицу (6)—к той же таблице, но с записью на горизонтали букв X, у, Z, а по вертикали с, т], С. [c.54] Вернуться к основной статье