ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Однозвенный транспортный манипулятор со сосредоточенными массами из "Динамическая оптимизация обтекания " Что касается лобовых сопротивлений, то ниже они рассчитываются в приближении Стокса, т. е. [c.155] Теперь интегралы (1.25) дают возможность вычислить оптимальные значения и, v, С функции текущего значения угла поворота манипулятора ip r). [c.156] Теперь приступим к определению управлений, реализующих движение ОТМ в соответствии с уравнениями (1.23). Чтобы определить импульсные и непрерывные составляющие таких управлений, снова обратимся к уравнениям движения ОТМ. [c.156] Непрерывные управления обеспечивают удержание фазового изображения на этой поверхности. Назначение конечных импульсов — придать узлам ОТМ заданные скорости движения. [c.157] Следует отметить, что коэффициент вязкости среды входит только в коэффициенты ат и ао. Последние фигурируют в выражениях оптимального движения ОТМ фактически в виде их отношения. Следовательно, если коэффициент вязкости входит в ат п сьо мультипликативно, то оптимальная фазовая траектория ОТМ не зависит от вязкости среды. Она определяется геометрическими характеристиками манипулятора и носителя. На рис. 1.1 изображены графики оптимального изменения обобщенных скоростей и управлений ОТМ в функции угловой координаты манипулятора. [c.157] Вернуться к основной статье