ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Двухзвенный мобильный манипулятор из "Динамическая оптимизация обтекания " Оси шарниров параллельны. В шарнирах Оо, Oi действуют создаваемые внутренними силами управляющие моменты Ui, U2, так что действующий на второе звено момент U2 сопровождается моментом — U2, приложенным к первому звену. Силы тяжести m2g, силы сопротивления среды Di, D2 и силы Архимеда приложены к первому и второму звену, соответственно. Считается, что центры давления гидродинамических сил совпадают с центрами инерции звеньев. [c.138] На платформу действуют управляющая сила F, сила тяжести mog, сила сопротивления среды Do и сила Архимеда. [c.138] Вернуться к основной статье