ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Сбалансированный однозвенный мобильный манипулятор из "Динамическая оптимизация обтекания " Раздел содержит описание модели однозвенного транспортного манипулятора (ОТМ) и уравнений его движения в вязкой среде. Предполагается, что манипулятор и его носитель соединены цилиндрическим шарниром, расположенным в центре масс носителя. Манипулятор статически уравновешен (за счет изменяемой длины его выдвижной части) и его часть, играющая роль противовеса, конструктивно находится в корпусе носителя. Считается, что ОТМ симметричен относительно некоторой плоскости, перпендикулярной шарниру. Тогда гидродинамические силы, действующие на носитель, имеют равнодействующую, точка приложения которой (центр давления), вообще говоря, не совпадает с центром масс носителя. Выбор в качестве точки приведения гидродинамических сил центра инерции носителя приводит к эквивалентной системе сил, состоящей из лобового сопротивления В, подъемной силы и пары с моментом, равным моменту гидродинамических сил М относительно центра инерции. Считается, что все сказанное про носитель, верно и проделано и для наружной (по отношению к корпусу носителя) части манипулятора. В этих предположениях, описанной физической модели ОТМ соответствует механическая система точечных масс с конфигурацией, силами и моментами, изображенными на рис. 1.1. При этом точка Т соответствует центру масс носителя, точка Р — центру масс противовеса, а точка С центру масс перемещаемого груза и манипулятора за вычетом противовеса. [c.130] Литература по робототехнике содержит достаточно полное описание приводов различного типа, реализующих управление движением ТМ. Пиже рассматриваются два принципиально различных способа воздействия приводов на ОТМ. [c.130] Во втором случае, собственно изображенном на рис. 1.1, угловой момент и создается посредством выходного штока переменной длины с фиксированным шарнирным закреплением на носителе. [c.131] Что касается управления манипулятором, то, как указывалось выше, возможны варианты. [c.132] В первом из них (вариант VI) угловой момент II имеет природу момента, создаваемого парой сил. [c.133] На таком перемещении работа сил тяжести равна нулю в силу статической уравновешенности ОТМ. [c.134] Таким образом, форма обобщенной силы Q p является инвариантной по отношению к природе управляющего углового момента манипулятора. Это позволяет в случае, когда угловой момент создается посредством выходного штока, сначала определить его величину, а затем по формуле (1.1) рассчитать соответствующее значение линейного усилия на самом штоке. [c.135] Вернуться к основной статье