ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Модели мобильных манипуляционных систем из "Динамическая оптимизация обтекания " Пусть А° — решение задачи (10.2). Тогда константы А° и У°(А°) задают наилучшую третью экстремаль. [c.127] Сравнение первой и третьей экстремалей осугцествляется при помогци комплекса прикладных программ. [c.127] Представленные в этом разделе результаты являются развитием полученных в связи с работами, проведенными в рамках хозяйственного договора АЭ 04/93 Уральский политехнический институт — Белоярская АЭС. [c.127] Цель договора состояла в выработке и обосновании предложений по оптимизации рабочих режимов мостового крана, предназначенного для перемегцения цилиндрических чехлов с отработанными тепло-выделяюгцими сборками в бассейне выдержки БВ-3 (см. рис. 11.1) атомной станции с энергоблоком БН 600. [c.127] Специфика объекта накладывает ограничения на длительность отдельной операции по транспортировке чехла. С одной стороны, время транспортировки жестко ограничивается сверху допустимым временем пребывания оператора мостового крана в зоне бассейна. С другой стороны, это время ограничено и снизу, поскольку форсирование операции может привести к нежелательным с точки зрения техники безопасности волновым эффектам в бассейне и, как следствие, к созданию чрезвычайных ситуаций. [c.127] Сразу следует отметить, что геометрические параметры чехла и крейсерская скорость движения мостового крана оказались конструктивно выбранными так, что процесс обтекания чехла характеризуется числами Рейнольдса порядка 10 . В результате данная практическая ситуация оказалась в пределах ограничений Е1 ЬЗ и К1, К2 из подразделов 3.1, 3.4, 5.2 главы I. [c.128] Применение к обсуждаемой конкретной задаче разработанного программно-имитационного комплекса дало следующие результаты. [c.128] Анализ этих данных приводит к выводу, что на всех пробегах третья экстремальная конструкция требует значительно меньгаих энергетических затрат. Движение чехла по этой программе осуществляется с нулевым углом атаки, т. е. в режиме скольжения. При этом с ростом времени чехол стремится занять горизонтальное положение. [c.128] Соответствие полученного оптимального режима конструктивным характеристикам бассейна и производимым в нем технологическим операциям. [c.128] Применяемая в бассейне система крюк-захват не рассчитана на реализацию найденного оптимального режима, поскольку она не способна изменять угловую ориентацию чехла в плоскости его движения. Для его реализации необходима специальная система крюк захват типа однозвенного манипулятора. [c.129] Полученные результаты позволили сформулировать и обосновать предложения по техническим характеристикам такого манипулятора, а также системе автоматического управления этим манипулятором. При этом следует отметить следующее немаловажное обстоятельство. Система (1.8) для оптимальных движений в режиме скольжения интегрируется в полных квадратурах до конца, результатом чего являются аналитические формулы для оптимальных программ изменения обобщенных координат и скоростей манипуляционной системы мостовой кран - цилиндрический контейнер . При технической реализации найденных алгоритмов управления это в значительной степени может упростить конструкторскую задачу создания задающих программных устройств для системы автоматического управления. [c.129] Вернуться к основной статье