ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Энергетические свойства погрузочных манипуляторов из "Погрузочные манипуляторы " Назначение погрузочных манипуляторов — транспортировка и ориентация в пространстве обрабатываемых грузов, имещих достаточно большой вес, — выдвигает требование минимизации энергетических затрат. Особо важной эта задача является в тех случаях, когда манипулятор имеет автономную систему энергоснабжения, например, от аккумуляторных батарей. Затраты энергии манипулятором зависят от выполняемой рабочей операции и от программы ее реализации. Даже при одной и той же полезной работе, совершаемой манипулятором (например, подъем груза на заданную высоту), величина затрат энергии зависит от расположения начальных и конечных положений груза и траектории, по которой происходит перенос груза [8]. Причина этих различий из-за двух особенностей манипуляторов обрабатываемые грузы являются источниками потенциальной энергии и наличие многозвенной разомкнутой кинематической цепи. [c.137] Первая особенность проявляется при использовании приводов, способных рассеивать энергию, в частности потенциальную, грузов и звеньев. В соответствии с работой [8] эти свойства будем называть диссипативными. Многозвенная кинематическая цепь приводит к тому, что при выполнении рабочих операций по транспортировке груза, в некоторых приводах возможно явление рассеивания или диссипации энергии даже при общей положительной работе, совершаемой манипулятором. [c.137] В погрузочных манипуляторах преимущественное применение находит гидропривод с дроссельным регулированием. Рассмотрим принципиальную схему гидропривода (рис. VI. 1), состоящего из насоса постоянной производительности 1 с переливным клапаном 2, исполнительного гидроцилиидра 3 и следящего четырехщелевого золотника 4. С помощью гидроцилиндра производится подъем или опускание груза. [c.137] Вернуться к основной статье