ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Гидравлический следящий привод с недифференциальным цилиндром из "Погрузочные манипуляторы " Расчетная схема гидравлического следящего привода с недифференциальным цилиндром и четырехщелевым золотником показана на рис. V.l. [c.106] Это усилие при неустановившемся движении уравновешивает силы инерции, внешнюю нагрузку Я, силы трения в кинематических парах и уплотнениях гидроцилиндра. [c.109] Экспериментальная зависимость у от максимальных давлений жидкости, действующих на уплотнение в случае применения наиболее распространенных в практике круглых резиновых колец, показана на рис. .2 [10]. [c.111] Формулы, позволяющие рассчитывать максимальные давления жидкости, действующие на уплотнения поршня и крышек гидроцилиидра, по которым определяются величины Еу, полученные на основании анализа дифференциальных уравнений привода даны на стр. 128. [c.111] Статические характеристики следящего привода, представляющие зависимости б = / (v) при i = О и б = /. (R) при и = О, рассчитанные по формуле (V.36), представлены na] рис. V.3. Сопоставление расчетных величин б с нанесенными там же экспериментальными точками свидетельствует об удовлетворительной точности выражения (V.36). Некоторые расхождения расчетных и экспериментальных величин объясняются перетечками масла через щели золотника при его среднем положении. [c.114] Рассмотрим движение следящего привода при постоянной скорости управляющего воздействия V, полагая у = vt, и при постоянной нагрузке на поршень / . [c.116] Изменение функции (У.47) при условии (У.49) показано на рис. У.4. [c.117] Интегралы в выражениях функций смещения и гармонических коэффициентов усиления для функции (V.48) в общем виде не берутся, поэтому для их определения воспользуемся прибл ижен-ным методом, предложенным Я. 3. Цыпкиным [21 ]. [c.118] Характер изменения этой функции при условиях (У.42) показан на рис. У.5. [c.120] Поставив это выражение в левую часть уравнения (У.44), получим нелинейную функцию f 1 (б, 5б, 5 6), которая может быть гармонически нелинеаризована рассмотренным ранее приближенным способом, предложенным Я. 3. Цыпкиным. [c.121] Отрицательные значения подкоренных выражений в этих формулах соответствуют кавитационным режимам, при которых уравнения неразрывности потоков жидкости (УЛ9) и (У.20) становятся несправедливыми. [c.123] Система уравнений (У.74) — ( .76) позволяет исследовать влияние различных параметров на амплитуду и частоту автоколебаний и на устойчивость равновесия привода. Особый интерес представляет исследование влияния внещних воздействий. [c.124] Как видно из рис. У.б, возрастание скорости слежения при / = О расширяет область устойчивости равновесия и область устойчивости в малом . [c.125] Нагрузка / , направленная навстречу скорости слежения, также расширяет область устойчивости равновесия привода. [c.125] Это объясняется большей степенью диссипации энергии при движении привода. [c.125] В случае, когда внешняя нагрузка / направлена в сторону скорости слежения, она играет роль движущей силы. При этом область устойчивости в малом несколько сужается. Однако область устойчивости равновесия привода практически не изменяется. [c.125] Таким образом, можно считать, что привод, устойчивый при отсутствии управляющего и возмущающего воздействий, будет устойчив и при их наличии. Это позволяет существенно упростить расчеты, связанные с подбором параметров привода, обеспечивающих устойчивость его равновесия. [c.125] Конечной задачей динамического расчета следящего привода является определение оптимального сочетания параметров, обеспечивающего отсутствие автоколебаний при работе, т. е. устойчивость состояния равновесия, при наименьшей ошибке слежения. Величины большинства параметров привода определяются в достаточно узких пределах технологическими, эксплуатационными и конструктивными соображениями. Например, тяговое усилие гидроцилиидра диктуется технологическими требованиями, да-влеиие нагнетания — эксплуатационными характеристиками нормализованной гидроаппаратуры, а масса подвижных частей и длины трубопроводов, соединяющих гидроцилиндр с усилителем, определяются конструктивно. Поэтому параметр, величина которого выясняется из динамического расчета и от которого зависит запас устойчивости и точность привода, должен быть таким, чтобы его можно было легко изменить конструктивно, не оказывая существенного влияния на большинство эксплуатационных характеристик привода. В качестве такого параметра целесообразно выбирать передаточное число обратной связи о либо передаточное число механизма передачи управляющего сигнала г. В последнем случае уравнение (V.77) может быть решено относительно i. Все параметры привода за исключением i назначаются при проектировании или рассчитываются по заданным технологическим и эксплуатационным характеристикам. Величина со определяется из выражения (V.80). Затем из уравнения (V.77), решенного относительно г, находятся его значения при различных величинах амплитуд автоколебаний Л и строится зависимость Л = / (0. имеющая характерный вид полупетли (см. рис. V.7). [c.126] Устойчивость найденных периодических решений может быть оценена с помощью любого критерия устойчивости, используемого для линейных систем. Наиболее удобным для полученного уравнения привода является критерий Гурвица. [c.126] Вернуться к основной статье