ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Манипуляторы с выдвижными секциями и условие непопадания их звеньев в штабель из "Погрузочные манипуляторы " Необходимо заметить, что если первоначальные значения указанных параметров обеспечивали ширину неиспользуемой рабочей зоны, равную допускаемой, то при указанном способе обеспечения непопадания плеча в обслуживаемую зону всегда будет иметь место увеличение размера Ь. При некоторых соотношениях первоначальных значений L p и у возможно также и увеличение высоты неиспользуемого объема помещения. В этом случае целесообразно прежде всего провести проверку на фактическое касание элементов манипулятора с грузом, уложенным в штабель. При переходе к условной обслуживаемой зоне предъявляется более жесткое требование на отсутствие контакта элементов конструкции манипулятора со штабелем и в реальной конструкции при известных типоразмерах грузов, фактическое касание грузов с манипулятором может отсутствовать. Для этого необходимо знать положение плеча, характеризуемое углом а, при котором больше вероятность касания манипулятора и груза. [c.86] Зная эти углы, можно рациональным выбором формы плеча обеспечить отсутствие его контакта с грузом, а также груза с манипулятором, можно принимать систему управления копирующим манипулятором от задающего устройства, у которого выдвижная секция на предплечье начинает работать при максимальном угле у между плечом и предплечьем. [c.87] Для манипуляторов с кинематической схемой, у которой переменной длины выполнено плечо (см. рис. 1.4 и рис. IV. 12), отсутствие контакта звеньев со штабелем обеспечивается тем, что при построении задающего устройства вводится ограничение максимального угла между предплечьем и горизонтальной плоскостью (см. рис. III.9). [c.87] Вернуться к основной статье