ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Определение координат оси плечевого шарнира, обеспечивающих попадание обслуживаемой зоны в область из "Погрузочные манипуляторы " Как видно, множество точек рабочей зоны, в которых можно расположить ось плечевого шарнира, и при этом обслуживаемая зона попадет в область I при заданной высоте неиспользуемого объема помещения [h], ограничивается тремя параболами в соответствии с уравнениями (IV.52) и (IV.54) (рис. IV. 13). Если дано допустимое значение угла [у ], то указанное множество будет ограничиваться двумя кривыми четвертого порядка (IV.51) и уравнением параболы (IV.54) (рис. IV. 13). Очевидно, что можно наложить и ряд дополнительных требований и сузить указанные множества. Например, при ограничениях размера Ь имеем ограничительную линию X = [ ]. Для копирующих манипуляторов, в которых максимальное значение угла между плечом и предплечьем ограничено, должна быть проведена ограничительная прямая у = Я/2 (рис. IV. 13). [c.83] Вернуться к основной статье