ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Геометрический синтез манипуляторов, работающих в ограниченных рабочих объемах из "Погрузочные манипуляторы " По условиям эксплуатации погрузочных манипуляторов на размеры рабочего объема могут быть наложены ограничения как по высоте, так и по ширине. Эти ограничения вызваны, например, высотой складского помещения или шириной рабочего проезда. В связи с этим рассмотрим влияние размеров звеньев манипулятора на ширину неиспользуемой части рабочей зоны и вьгсоту рабочей зоны манипулятора, расположенную над обслуживаемой зоной. Сложную форму рабочей зоны аппроксимируем прямоугольником, образованным двумя горизонталями, проходящими через две наиболее отдаленные по вертикали точки реальной рабочей зоны и двумя вертикальными прямыми, проходящими через две точки, наиболее отдаленные друг от друга по горизонтали. [c.76] Все манипуляторы с обслуживаемыми зонами из области I, лежаш,ими выше кривых (IV.35) (рис. IV.5), имеют размер Ь = усх, причем при 7з=0 эта граница превращается в прямую линию и=2. [c.77] На рис. IV.5 даны эти кривые для различных углов 73. Все обслуживаемые зоны из области I, лежащие ниже этих кривых, HMeiOT ширину неиспользуемой рабочей зоны, равную Ь = х ш или Ь = I. Ширина неиспользуемой рабочей зоны манипулятора для точек, лежащих между кривыми (IV.35) и (IV.36), может быть подсчитана по формуле (IV.32). [c.77] Для манипуляторов, обслуживаемые зоны которых попадают в область II, размеры ширины неиспользуемой рабочей зоны при к к к определяются также по формуле (IV.32). На рис. IV.10 показаны значения ширины неиспользуемой рабочей зоны для манипуляторов, обеспечивающих максимальную глубину обслуживаемой зоны при заданных значениях 3 и 7 и при 73 = 0. [c.77] Задавшись размерами Хтш, определяем в безразмерном виде допустимую высоту неиспользуемого объема помещения и находим минимально допустимое значение параметра к. [c.79] Этот вариант обеспечения заданного параметра [Ь] не подходит в том случае, если ]/ 1 + sin [у ] 1, т. е. в этом случае ни при каком размере предплечья не удается достигнуть точки обслуживаемой зоны с координатами х = х т и г/ = 0. [c.81] Ширина неиспользуемой рабочей зоны Ь Ь р. [c.81] Вернуться к основной статье