ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Линейная и кусочно-линейная характеристики исполнительного двигателя из "Методы фазовой плоскости в теории и практике релейных следящих систем Выпуск 143 " Если механическую характеристику исполнительного двигателя можно достаточно точно аппроксимировать небольшим числом прямых, то фазовая траектория имеет простое аналитическое выражение. Рассмотрим определение фазовой траектории системы на примере механической характеристики, показанной на рис. 2. Такую механическую характеристику имеет, в частности, двигатель постоянного тока с независимым возбуждением. [c.12] Яя — сопротивление цепи якоря, ом км — коэффициент момента, приведенный к выходному валу, н м а ке — коэффициент противо-э. д. с., приведенный к выходному валу, в сек рад. [c.14] Уравнение вида (15) описывает движение системы на тех участках, где механическая характеристика исполнительного элемента представляет собой наклонную прямую уравнение (16) на участках, где механическая характеристика горизонтальна. [c.16] Если Мн — кусочно-линейная функция скорости, то в пределах каждого участка onst, и уравнения (15) и (16) легко интегрируются. Когда М-ц—произвольная функция, уравнения (15) и (16) становятся нелинейными, и применять для расчета излагаемый в этом параграфе метод не имеет смысла. [c.16] Представим уравнения (15) и (16) в координатах фазовой плоскости (6, 6). [c.16] Здесь 9 г и — начальные значения отклонения и скорости на к-м участке 6й и 6 —текущие значения фазовых координат на том же участке. [c.17] Уравнения (21) и (23) позволяют построить полную фазовую траекторию рассматриваемого класса систем правда, движение удается описать лишь в пределах одного листа, а полная траектория получается сшиванием отдельных участков. Количество листов может быть довольно большим. [c.18] Движение будет описываться уравнениями (Ц), (12) и (13), но ввиду того что при 0с = 0 меняется знак момента нагрузки, в уравнения (14) нужно вместо Ад подставлять 1.Т = , если Ос О, и — (Ат там, где Ос 0. [c.18] Вернуться к основной статье