ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Использование эталонной информации различного типа в перспективных системах наведения из "Управление и наведение беспилотных маневренных летательных аппаратов на основе современных информационных технологий " Как уже отмечалось выше, формирование эталонного и текущего изображений, соответствующих этим изображениям описаний и алгоритмов сравнения в значительной степени основывается на использовании методов и технологий машинного зрения [5.1]. При таком подходе входная информация представляет собой изображение рассматриваемой сцены (или несколько изображений, включая стереопары), а выходная состоит из информации о сцене, породившей это изображение (или изображения). Например, выходная информация может являться описанием сцены в какой-либо форме. [c.160] Такие описания должны соответствовать как эталонному, так и текущему изображениям и быть представлены в форме, обеспечивающей возможность последующего сопоставления этих описаний для локализации объектов наблюдаемой (текущей) сцены и определения необходимых для управления координат. [c.161] При построении таких структур из двумерных элементов суммируются данные о разрешающей способности аппаратуры, знания о рассматриваемой области и данные, полученные из изображения, что позволяет получить в результате этого этапа преобразований трехмерное так называемое рассеянное контурное изображение сцены. При построении трехмерной геометрической модели из набора трехмерных структур используется описание границ, поверхностей, объемов. [c.163] Совершенно очевидно, что практическая реализация описанных выше в обш,ем виде процессов преобразований и формирования трехмерных геометрических моделей наземных сцен допускает использование различных подходов и процедур на каждом уровне представлений. Такие отличия основываются на различных особенностях конкретных сцен и объектов, возможности идентификации их характерных черт в двумерных представлениях, сложности и подробности построения трехмерных структур, точностных характеристиках исходной информации и формы представления конечной трехмерной геометрической модели и т. д. [c.163] Большинство таких процедур не может быть в полной мере формализовано строгими математическими описаниями и в значительной степени основано на использовании эвристических подходов и интерактивных технологий с широким применением специализированных программных продуктов машинной графики для представления трехмерных геометрических моделей реальных сцен и в конечной форме — в виде цифровой модели местности (ЦММ), включающей модели рельефа местности и объектового состава рассматриваемой сцены. [c.163] Тем не менее представляет интерес рассмотрение формализованных описаний основных принципов, алгоритмов, критериев и ограничений в процессе формирования геометрических моделей, некоторые из которых рассматриваются ниже. [c.163] Помимо методов построения трехмерных геометрических моделей сцен по одному или нескольким изображениям, возможны и другие подходы к формированию эталонных изображений и эталонных описаний. [c.163] Один из возможных подходов основан на использовании в качестве модели трехмерного объекта набора его двумерных изображений. Процесс идентификации объекта в этом случае заключается не в отыскании наиболее подходящего эталонного изображения среди набора проекций, хранящихся в памяти бортовой вычислительной машины, а в определении оптимальной комбинации этих проекций, позволяющей использовать для идентификации достаточно малое число проекций и более точно учитывать трехмерный характер геометрии объектов и сцены. [c.163] Представляет определенный интерес и подход, характеризуемый как определение формы по тени . Этот подход связан, с одной стороны, с возможным затенением изображений отдельных объектов на исходных аэрокосмических снимках рассматриваемых сцен с другой стороны — с возможностью более точного определения координат объектов на сцене по отбрасываемой тени (в основном — высот объектов). [c.163] Вернуться к основной статье