ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Использование технологий машинного зрения для управления и наведения беспилотных маневренных летательных аппаратов из "Управление и наведение беспилотных маневренных летательных аппаратов на основе современных информационных технологий " Использование технологий машинного зрения , включая методы теории обработки изображений и распознавания образов, являются альтернативой GLONASS/GPS-технологиям (а в некоторых случаях и их дополнением) при формировании облика бортовых высокоточных интегрированных систем навигации и наведения беспилотных маневренных летательных аппаратов. [c.156] Практическая применимость технологий машинного зрения в значительной степени основана на достижениях в области микроэлектроники и разработках сенсорных бортовых технических устройств в видимом, инфракрасном и радиолокационном диапазонах излучения электромагнитного спектра, а также на возможности реализации сложных алгоритмов комплексной обработки текуш,ей информации от нескольких источников. [c.156] С технической точки зрения проблема использования технологий машинного зрения для навигации и наведения беспилотных маневренных летательных аппаратов формулируется следующим образом. [c.156] При этом понятие эталонное изображение рассматривается в самом широком смысле непосредственно изображения, двух- (2D) и трехмерные (3D) геометрические модели, векторы признаков, неформальные описания объектов и сцен и т. п. [c.156] Исходя из сказанного, можно выделить три основных направления исследований по решению указанной проблемы. [c.157] Применительно к проблемам навигации и наведения беспилотных маневренных летательных аппаратов предметом данного рассмотрения являются системы второго класса (автономные). В таких системах подготовка эталонной информации осуществляется заранее, до вылета самолета-носителя, с помощью специализированного наземного комплекса подготовки полетных заданий. Среди многочисленных задач, решаемых таким комплексом, есть и задачи выбора оптимального маршрута автономного полета беспилотного летательного аппарата в вертикальной и горизонтальной плоскостях, выбора зон коррекции системы навигации, в том числе — с использованием характеристик физических полей Земли (поля рельефа, поля оптического контраста, и т.п.), определения зоны обнаружения, распознавания и целеуказания заданного объекта, формирования эталонного описания сцены и заданного объекта, нанесения точки прицеливания и т. д. При этом обязательно учитывается структура и характеристики автономной системы наведения беспилотного маневренного летательного аппарата, структура её алгоритмов обнаружения, распознавания и целеуказания, характеристики текущего изображения. [c.158] В некоторых случаях решаются и задачи построения синтезированного эталонного описания, когда исходной информацией для такого описания являются фотоснимки (в видимом диапазоне), а бортовые датчики, формирующие текущее изображение, работают в другом, например в инфракрасном или радиолокационном диапазонах спектра. [c.158] При этом под заданной точкой целеуказания подразумевается точка на сцене или объекте, координаты которой рассчитываются заранее и задаются на эталонном изображении и в ИНС перед пуском беспилотного летательного аппарата. [c.159] Ниже обсуждаются некоторые возможности решения задач первого направления — разработки методов, технических проблем и технологий формирования эталонных изображений и описаний, а также отдельные результаты таких решений применительно к системам управления беспилотных маневренных летательных аппаратов типа систем самонаведения. Такие системы осуществляют поиск и автоматический захват заданного объекта или его элемента с последующим автосопровождением в процессе полета. [c.160] Вернуться к основной статье