ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Механизированный сборочный инструмент (В. И. Тавров) из "Справочник технолога-машиностроителя Т1 " Автоматическую линию обслуживают три пневматических робота грузоподъемностью 0,5 кг с числом степеней подвижности 3 и погрешностью позиционирования 0,15 мм. Производительность линии - 300 трансформаторов в час. Цикл сборки одного трансформатора (без учета времени на сушку) составляет 15 с. Управление линией осуществляется от устройства 8. [c.782] На начальную позицию пластинчатого конвейера 2 корпус устанавливает оператор, который контролирует также поступление на пластинчатый конвейер деталей, необходимых для сборки. Каждый робот обслуживает несколько сборочных позиций. Иногда требуется согласованная работа двух роботов. Всего на линии установлено десять роботов. [c.782] Все устройства РТК действуют синхронно по программе, набираемой на штекерной панели устройства. РТК оснащен тактильными датчиками, встроенными в гибкое запястье захвата 13 ПР I (базой которого является корпус 1), поскольку для обеспечения посадки вала 5 в отверстие втулки 7 с зазором в 0,02 мм необходима малая жесткость захвата. [c.782] ПР / с захватом 15, имеющим возможность поворота (на угол 90°), извлекает из лотка 6 вал 5 и переносит его посредством кареток 2 и 4 к месту сборки. Привод перемещения осуществляется от шаговых двигателей, а привод перемещения захвата 15- микродвигателем. [c.782] После подачи вала 5 ПР // (базой которого является опорная площадка II) захватом 9 (аналогичным захвату 15) извлекает из лотка 8 втулку 7 и поворотом руки 10 переносит ее к месту сборки. Для обеспечения точности положения руки 10 используется двигатель с электромагнитным тормозом. Если для осуществления сборки необходимо, то захват 9 руки 10 может поворачиваться на угол до 90° с помощью микродвигателя с электромагнитным тормозом. [c.782] ПР / и // обеспечивают точность относительного расположения соединяемых деталей в пределах 2 мм. Далее включается программа поиска, содержащая систему адаптивного управления, во время работы которой ПР II продолжает удерживать втулку 7, а ПР / продвигает валик 5 (в горизонтальной плоскости) в направлении оси отверстия втулки 7. Смещение валика 5 производится на основе изменения положения шарнирно укрепленного захвата 15, которое измеряется четырьмя тактильными датчиками 14, приклеенными к плоским пружинам 16 шпинделя 3. Результаты измерений датчиками 14 позволяют определить величину относительных отклонений деталей в направлении координатных осей X,Y,Z л осуществить необходимую коррекцию положения валика 5 относительно отверстия втулки 7. [c.782] Валик 5 постоянно поджимается пружиной захвата 15 к торцу втулки 7. [c.784] Величина сборочного усилия, осуществляющего поджатие, зависит от жесткости пружины и измеряется тактильным датчиком, действующим по направлению оси Z. Под действием этой силы происходит первоначальное соединение деталей. Наличие ошибки (в пределах 2 мм) в относительном положении деталей приводит к тому, что валик 5 упирается в торец втулки 7, а затем перекащивается. Эти изменения в положении соединяемых деталей измеряются датчиками, формирующими сигналы, под действием которых мостовая электросхема комплекса окажется разбалансированной. [c.784] После окончания сборки с помощью щупа осуществляется контроль качества соединения (по относительному положению деталей). [c.784] Технологические системы с промышленными роботами объединяются информационной поверхностью (рис. 22). В этом случае информационная поверхность может выполняться в виде монтажного стола, который используется в качестве промежуточной базы, на которую один из роботов укладывает детали различной конфигурации, а другие выбирают нужные для продолжения технологического процесса. [c.785] Для информационной системы робота это означает, что количество информации, которое собирают датчики, не должно быть несоизмеримо больше, чем количество информации, необходимое для устранения неопределенности в исходной программе действий робота. С ростом количества избыточной информации увеличивается время и усложняются алгоритмы ее обработки, уменьшается помехозащищенность системы. [c.786] Взаимодействие всех устройств установки отрабатывалось на операции сборки бытового пылесоса, три узла которого (мешок для сбора пыли, моторный блок и поддон) произвольно, в том числе и навалом, располагались в рабочей зоне робота. Эта операция, очень простая, когда сборку ведет человек, оказывается неимоверно сложной для автоматических устройств. Действительно, в автоматическом режиме надо разыскать эти узлы, идентифицировать их, собрать в требуемой последовательности, и все это с учетом аморфности мешка, возможности наложения элементов сборки друг на друга и произвольной начальной ориентации этих элементов (они могут быть и перевернуты). [c.786] Основные трудности создания таких систем не в оснащении их устройствами очувствления, а в разработке мощного математического и программного обеспечения. [c.786] При сборке машин применяют механизированный инструмент с электрическим, пневматическим и гидравлическим приводом. Механизированный инструмент прост конструктивно, удобен в эксплуатации и является основным средством для механизации слесарносборочных работ. [c.787] Наиболее распространены инструменты с пневматическим и электрическим приводом. КПД механизированного инструмента с пневматическим приводом 7. .. 11 % и электрическим 50. .. 60 %. По удобству пользования они равноценны, но электроинструмент более бесшумен в работе. Эксплуатационные затраты при электрифицированном инструменте ниже, чем при пневматическом. Масса пневматического инструмента меньше он способен выдерживать продолжительные перегрузки, что недопустимо для электроинструмента. [c.787] Гидравлический инструмент отличается значительно меньшей массой благодаря высокому (до 8 МПа) давлению рабочей жидкости, а также относительной бесшумностью в работе. В гидравлических инструментах применяют ротационные лопастные, поршневые и винтовые приводы. [c.787] В пневматических инструментах применяют ротационные лопастные, турбинные и поршневые приводы, в электрических инструментах - двигатели постоянного тока, однофазные и трехфазные. [c.787] Вернуться к основной статье