ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Аппараты для механизированны электрошлаковой сварки и наплавки (А. И. Чвертко, В. Б Смааярко) из "Машиностроение Энциклопедия Оборудование для сварки ТомIV-6 " Робототехнологический комплекс для дуговой сварки — это совокупность робота (возможно с расширителем рабочей зоны), сварочного оборудования, одного или нескольких манипуляторов изделия, средств безопасности, сборочно-сварочных приспособлений и средств механизации и автоматизации загрузочно-разгрузочных работ. Гибкая производственная система — это совокупность технологического, транспортного, складского и другого оборудования с числовым программным управлением, включая роботы, способная ав-томатичес1 и функционировать и обладающая свойством автоматизированной переналадки при изменении свариваемого изделия другим из числа заранее предусмотренных для сварки. [c.141] РТК с одним манипулятором изделия портального типа РТДК-1 предназначен для дуговой сварки плавящимся электродом в среде защитного газа на постоянном токе изделий из малоуглеродистой стали при обеспечении точности сборки изделий под сварку в пределах 0,5 мм и может быть использован в условиях мелкосерийного и серийного производства в качестве самостоятельной установки, а также в составе автоматических линий как гибкий производственный модуль. Техническая характеристика комплекса приведена ниже. [c.141] Тип системы управления.Контурный. [c.142] Комплекс позволяет производить сварку изделий в нижнем положении, наиболее благоприятном для формирования щва, крупногабаритных деталей размерами 1500 X 1000 X 1000 мм. [c.142] Манипуляторы сварочной горелки и изделия установлены на общем основании и служат для их перемещения в пространстве. Манипулятор сварочной горелки имеет станину портального типа, на которой расположены три исполнительных механизма, обеспечивающих линейные перемещения сварочной горелки вдоль осей прямоугольной системы координат. На выходном звене механизма вертикального перемещения установлены два механизма вращения, обеспечивающие ориентирующее движение горелки по отношению к линии шва — поворот вокруг вертикальной оси и наклон в вертикальной плоскости. Манипулятор изделия имеет два механизма вращения, оси которых пересекаются под прямым углом. Механизм с осью вращения, расположенной горизонтально, обеспечивает наклон изделия, а второй — вращение изделия. [c.142] Сварочное оборудование комплекса состоит из контроллера, сварочной горелки, блока управления, механизма подачи электродной проволоки, источника питания сварочной дуги, газового редуктора с расходомером и подогревателем газа и комплекта монтажных проводов и шлангов. Сварочный контроллер позволяет установить пять любых режимов сварки и является согласующим звеном в работе сварочного оборудования и управляющего устройства РТК. В него поступают команды на начало цикла сварки и его окончание, на остановку цикла при наличии аварийной ситуации и на выбор соответствующего режима сварки. [c.142] В РТК с одним манипулятором изделия существует очередность работы робота и сварочного оборудования или загрузочно-разгру-зочного устройства (при отсутствии многостаночного обслуживания). Поэтому РТК с одним манипулятором изделия целесообразно применять только в тех случаях, когда время сварки значительно больше времени загрузки-выгрузки. При двух манипуляторах изделия в то время, когда на одном из них производится сварка, на другом выполняются разгрузочные, загрузочные, сборочные и другие работы. Если время сварки равно времени перечисленных вспомогательных работ, то обеспечивается полная загрузка оборудования и оператора. [c.142] Характерным РТК с двумя манипуляторами изделия является OJ-10 (рис. 2.21). Техническая характеристика РТК OJ-10 приведена ниже. [c.142] Следует отметить, что оператор или загру-зочно-разгрузочное устройство попеременно должен занимать два различных места (это усложняет организацию рабочего места и повышает утомляемость оператора) и действует в рабочей зоне манипулятора сварочного инструмента. Такие РТК целесообразно применять при сварке преимущественно средне- и крупногабаритных конструкций с большим временем сварки и загрузочных, сборочных, прихваточных и разгрузочных работ. [c.143] ЛИЯ используются поворотные столы или барабаны, которые могут иметь несколько позиций, одна из которых зафузочно-разгрузочная (иногда одна загрузочная, другая разгрузочная), остальные — сварочные (рис. 2.23). Поворотные столы с позициями больше трех обычно применяют для разделения сварочной работы между двумя или несколькими роботами с целью сокращения такта работы РТК. Следует иметь в виду, что на разных позициях можно также выполнять сварку различными способами или сварочными инструментами различных типов. Для одновременной сварки изделий двух типоисполнений (правого и левого) применяют РТК с двумя роботами и четырехпозиционным столом, двумя загрузочно-разгрузочными позициями, каждая из которых обслуживается одним оператором. Недостатком связанного РТК является необходимость двум рабочим работать в одном ритме. [c.144] При большом объеме и темпе выпуска продукции и значительной трудоемкости сварки изделия требуются роботизированные сварочные линии. Так, роботизированная линия для сварки рамы автомобиля-вездехода [8] состоит из трех сварочных позиций, каждая из которых обслуживается четырьмя роботами для дуговой сварки (рис. 2.24). Кроме того, еще четыре робота выполняют сварку подсборок, поступающих на основную линию. [c.144] При сборке под сварку необходимо манипулировать деталями, имеющими значительно меньшую точность изготовления и жесткость, худшую обработку (заусенцы, забоины, необработанные поверхности и др.), менее компактную форму (полосовые и стержневые элементы) по сравнению с деталями, являющимися объектами роботизированных сборочных операций в других областях машиностроения и приборостроения. [c.145] Система может работать без участия человека в течение отрезка времени, определяемого числом загруженных плит и общим временем сварки изделий. С увеличением длины конвейера возрастает время работы системы без участия человека. [c.146] Гибкая сварочная система с роботизированным транспортом (робокарами) показана на рис. 2.26. Детали собираются под сварку на плитах на отдельных рабочих местах. После этого с помощью роликового конвейера перемещаются в положение, где они поднимаются робокаром и переносятся в позицию сварки гибкой сварочной системы. Таких позиций в системе несколько, причем одна из них представляет собой программно-управляемый горизонтальный вращатель для рамных конструкций, которые необходимо кантовать во время сварки. Если все позиции сварки заняты, собранные конструкции поступают в буферный склад. Система способна вести сварку в любом порядке 50-ти различных изделий. Работа системы в автоматическом режиме может продолжаться две рабочие с мены [9]. [c.146] В связи с этим система управления современными роботами предусматривает управление шестью собственными подвижностями и несколькими внешними с тенденцией увеличения общего числа управляемых координат. [c.146] Технология, механизация и автоматизация производства сварных конструкций М. Машиностроение, 1989. 328 с. [c.147] При электрошлаковой сварке и наплавке (ЭШС и ЭШН) шов образуется в пространстве между свариваемыми кромками, искусственно ограниченном формирующими приспособлениями, удерживающими ванну расплавленного металла до ее затвердевания. Эти процессы, как правило, ведут при вертикальном или близком к нему положении изделий. Кромки расположены вертикально или под углом до 30 к вертикали [1]. Вследствие практически неограниченной толщины металла можно значительно расширить область применения механизированной или автоматической сварки. [c.147] В состав сварочных (наплавочных) аппаратов для ЭШС входят сварочная головка устройства для принудительного удержания сварочной ванны в зазоре между кромками и формирования шва механизмы для перемещения сварочного аппарата и других систем по вертикали, вдоль свариваемых кромок источники питания, характеристики и параметры которых обеспечивают устойчивость процесса механизмы возвратно-поступательного перемещения (колебания) электродов по толщине свариваемого металла вспомогательные устройства (бункер для флюса, катушки для сварочной проволоки, элементы управления). [c.148] Вернуться к основной статье