ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Про1раммно-управляемые универсальные вращатели из "Машиностроение Энциклопедия Оборудование для сварки ТомIV-6 " Изделие периодически изменяет ориентацию в пространстве с помощью манипулятора, выполненного в виде кантователя или позиционера, но во время отдельных сварочных переходов остается неподвижным, а сварочный инструмент выполняет все перемещения, необходимые для сварки, с учетом смещений изделия при его переориентации. Этот способ используется, когда необходима и достаточна периодическая переориентация изделия. Этот вариант более распространен при роботизации операций дуговой сварки. [c.121] Изделие и сварочный инструмент непрерывно находятся в движении, обеспечивая перемещение сварочного инструмента вдоль линии соединения с одновременным поддержанием зоны сварки во всех точках шва в заданном, например нижнем, положении. Этот вариант требует контурного взаимно согласованного управления звеньями манипулятора как инструмента, так и изделия, т. е. является наиболее сложной системой управления. Он является оптимальным для дуговой сварки изделий малых и средних габаритных размеров со швами сложной формы, так как позволяет производить сварку всех участков в оптимальном, например нижнем, положении, когда допускаются наиболее интенсивные режимы сварки при обеспечении наилучших условий формирования сварного шва. [c.121] Изделие выполняет все перемещения, необходимые для сварки, а сварочный инструмент закреплен неподвижно. В общем случае этот способ требует применения манипулятора изделия с пятью—шестью степенями подвижности, т. е. использования промышленного робота в качестве манипулятора изделия. Применение этого варианта ограничено грузоподъемностью современных роботов. Он применим при дуговой сварке достаточно жестких конструкций компактной формы, не требующих крепления в сложных и тяжелых сбо-рочно-сварочных приспособлениях. Сварка выполняется с помощью стационарно закрепленного сварочного аппарата. При этом один и тот же промышленный робот выполняет как загрузочно-разгрузочные операции, так и сварочные и вспомогательные перемещения. [c.121] Наиболее распространенный робот РМ-01, техническая характеристика которого приведена ниже, представляет собой манипулятор, выполненный в угловой системе координат, с системой управления Сфера 36 . [c.121] Робот ТУР-10 КМ (рис. 2.4), техническая характеристика которого представлена ниже, выполнен в виде электромеханического манипулятора с угловой системой координат, управляемого от системы управления Про-фесс-1-8 . [c.122] Робот ПР 161/15 представляет собой манипулятор, работающий в угловой системе координат (рис. 2.5) и управляемый от позицион-но-копирной системы управления P 20/41. Он выпускается по лицензии фирмы КУКА (Германия). Робот может работать в любом пространственном положении. Техническая характеристика робота ПР 161/15 представлена ниже. [c.122] Конструкция и элементы всех рассмотренных выше роботов имеют следующие общие особенности. Звенья роботов обычно выполнены в виде тонкостенных жестких отливок из легких сплавов. Двигатели, датчики и другие элементы роботов выбирают и устанавливают из условия минимизации массы и моментов инерции подвижных частей. Направляющие элементы прямолинейного движения сварочных роботов обычно имеют вид колес-роликов, шариковых втулок либо роликовых башмаков, установленных на более коротком элементе пары — тележке. В качестве направляющих вращательного движения применены особо тонкие прецизионные шариковые и роликовые подшипники. [c.125] Одним из важнейщих требований, предъявляемых механизмам робота, является отсутствие зазоров свободных ходов в передачах и направляющих, что обеспечивается высокой точностью их изготовления и применением механизмов выбора свободного хода (разрезные шестеренки, параллельные ветви кинематики с пружинными элементами). [c.126] Получает распространение непосредственный привод вращающихся звеньев на базе встроенного в кинематическую пару низкоскоростного высокомоментного двигателя, датчика положения и тормоза, выполненных в одном блоке. Такой привод позволяет полностью исключить необходимость в механических передачах, что с свою очередь исключает удары при быстрых перемещениях и зазорах, повышает точность отработки и позволяет получить линейные скорости звеньев до 5 м/с и выше. [c.127] У приводов на основе машин переменного тока с возбуждением от постоянных магнитов и с короткозамкнутым ротором отсутствуют коллекторы, что обуславливает их простоту, невысокую стоимость и надежность в эксплуатации приводных двигателей. Преобразователи этих приводов сложнее, чем у привода на основе коллекторных двигателей постоянного тока, однако благодаря непрерывному совершенствованию управляющих и силовых электронных компонентов этих приводов, последние успешно применяются во многих моделях роботов для сварки. [c.127] Программно-управляемые универсальные вращатели (манипуляторы изделия) применяются при роботизированной дуговой сварке для того, чтобы обеспечить выполнение всех швов в оптимальном положении. Грузоподъемность манипуляторов изделия в комплексе для сварки изменяется от десятков килограмм до нескольких тонн. [c.127] Манипуляторы изделия по сравнению с манипуляторами сварочного инструмента менее универсальны. Их кинетическая структура и компоновка существенно зависят от формы, размеров и массы изделия, а также от формы и распо ожения линий соединения свариваемых элементов. При сварке на конвейере, например, он отсутствует. Они имеют одну или две ориентирующие степени подвижности, обеспечивающие возможность вращения (поворота) изделия и изменение ориентации оси. При сварке круговых швов с вращением изделия подвижность, обеспечивающая вращение, выполняет переносное движение. [c.127] Для совмещения во времени сварки одного экземпляра изделия и вспомогательных работ по выфузке предьщущего экземпляра, зафузке деталей, сборке, прихватке последующего применяются двухпозиционные манипуляторы изделия, представляющие собой поворотные столы с одно- или двухкоординатным вращателем в каждой позиции (рис. 2.9). При сварке изделий сложной формы для сокращения требуемой зоны обслуживания применяют также манипуляторы изделия с одной дополнительной переносной степенью подвижности — подъемом планшайбы. [c.127] КОЙ следующего изделия предназначены сварочные универсальные вращатели с программным управлением типа Ml50320 и Ml50410 (рис. 2.11). Техническая характеристика этих манипуляторов представлена в табл. 2.3. [c.128] Вернуться к основной статье