ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Система с датчиком скорости исполнительного вала без обратной связи по моменту, развиваемому ИД из "Следящие приводы том 1 " Через точку Ом проводим асимптотическую характеристику V X S W, параллельную характеристике VXSW до пересечения ее в точке W с высокочастотными асимптотами WIJ. При это м отрезок XX характеризует в логарифмическом масштабё величину, на которую следует увеличить значение коэффициента усиления fxi. Для того чтобы при увеличении значения не изменились динамические свойства системы по отношению к управляющему воздействию и сохранились запасы устойчивости системы (осталось неизменным положение асимптот Л SM), необходимо одновременно с увеличением во столько же раз увеличить коэффициент усиления внутреннего контура связи по скорости v. [c.103] На рис. 2-16,6 приведены построения, аналогичные построениям, выполненным на рис. 2-16,а с учетом последовательного интегрирующего контура в цепи сигнала ошибки и соответствующего контура в цепи обратной овязи по скорости. [c.104] Иногда в отдельных режимах работы СП параметры гармонического управляющего воздействия изменяются таким образом, что отноше Н ие амплитуды ошибки к амплитуде этого воздействия увеличивается а рабочая частота изменения управляющего воздействия уменьшается в то же время амплитуда гармонического возмущающего момента уве личивается. При этом составляющие ошибки СП, обусловленные управ ляющим и возмущающим воздействиями, не должны увеличиваться При указанном изменении параметров управляющего воздействия оказывается возможным сместить желаемую обратную ЛАЧХ (/ ) I в область низких частот (сузить полосу пропускания системы), не уменьшая коэффициента усиления системы ц,. Такое смещение желаемой характеристики в область низких частот без изменения коэффициента усиления fx назовем динамическим загрублением. [c.105] Для оценки влияния интегрирующих контуров на точность системы по отношению к возмущающему моменту на рис. 2-17, б приведена ЛАЧХ L1 Fj(/ o) I системы, в которой подобные контуры не использовались — ломаная VXS W IJ. Из рассмотрения рис. 2-17,6 следует, что применение интегрирующих контуров, которые необходимы для увеличения запасов устойчивости внутреннего контура СП, увеличивает моментную составляющую ошибки в диапазоне средних частот q = l/T2 o) ovjr. Из рис. 2-17,6 видно, что с увеличением постоянной времени Тг интегрирующего контура и увеличением отношения постоянных времени тг/т этого контура имеет место также увеличение моментной составляющей ошибки. [c.107] Вернуться к основной статье