ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Реализация желаемой характеристики второго типа из "Следящие приводы том 1 " Синтез СП целесообразно производить в два этапа. На первом этапе синтезируем систему, считая, что возмущающий момент содержит только постоянную составляющую (при этом бм.а= 0). Уточнение синтеза СП при наличии переменной составляющей возмущающего момента производится на втором этапе ( 2-6). [c.72] Как следует из (2-27) и (2-103), при наличии постоянных составляющих в возмущающем воздействии и в скорости изменения управляющего воздействия составляющие ошибки бек и бмо зависят от коэффициента усиления разомкнутой системы л, который первоначально неизвестен. [c.72] по заданному значению ба, а также по известным параметрам закона изменения управляющего воздействия — наибольшей скорости j MaK , наибольшему ускорению Рмакс и наибольшей скорости изменения ускорения Рмакс — определяем частоту привязки соп или рабочую точку с координатами (сор ба/Ра) (рис. 2-9). [c.72] Значение постоянной времени Тг определим из следующих построений. Продолжим асимптоту DE обратной желаемой ЛАЧХ вниз до точки О, соответствующей по частоте точке G , и от точки О проведем асимптоту 0Q со вторым наклоном до пересечения с асимптотой F G в точке Q. Тогда точка Q определит частоту o)q = 1/t2. [c.75] Следует заметить, что для систем с астатизмом второго порядка при рассматриваемой структурной схеме в области низких частот отсутствует пересечение ЛАЧХ, соответствующих неизменяемой части СП и цепи обратной связи, и поэтому не требуется оценка устойчивости контура в области низких частот. [c.76] В связи с ограниченностью линейной зоны усилительных элементов и наличием помех коэффициент усиления разомкнутой системы ц не может быть выбран сколь угодно большим, т. е. должно выполняться условие [Х [Хмакс. [c.76] Если в системах с астатизмом первого порядка для обеспечения допустимой скоростной составляющей ошибки потребуется выбирать й Лмакс, целесообразно уменьшить скоростную ошибку не за счет увеличения коэффициента усиления р,, а путем использования положительной обратной связи по скорости. В этом случае на вход электронного усилителя, кроме сигнала отрицательной обратной связи по скорости, переданного через соответствующий корректирующий / С-контур, например дифференцирующий, подается сигнал положительной связи по скорости. [c.76] На рис. 10-16,6 приведена схема формирования сигналов положительной и отрицательной обратных связей по скорости такая схема обеспечивает стабильность соотношения этих сигналов. [c.76] Относительное значение этой ошибки для СП обычно не превышает 5%. [c.77] Из (2-52) следует, что первая низкочастотная асимптота, определяемая неизменяемой частью системы, будет иметь в данном случае не первый, а второй наклон поэтому в такой системе скоростная ошибка равна нулю. При этом необходимо проверить устойчивость внутреннего контура. [c.77] Для упрощения реализации параллельного корректирующего R -контура принимаем кх= 1ац и задаемся значением к, исходя из необходимого уменьшения коэффициента усиления jxi. [c.78] Устойчивость внутреннего контура проверяется аналогично тому, как это было сделано в предыдущем случае. [c.79] Соотношение (2-54) позволяет определить вид передаточной функции К р) параллельного корректирующего устройства в цепи обратных связей по скорости и моменту ИД, а также необходимые параметры корректирующих элементов и коэффициенты усиления. [c.79] Значения ц= Д2, Ь, Ти Гг, kx, k определяются из построений (рис. 2-11). [c.80] Значения 1д, = Я2, Ь, Ti, Tz, ti, тг определяются из построений (рис. 2-10,а и б). [c.80] По указанной причине схема с использованием датчика скорости исполнительной оси обычно применяется на практике при реализации желаемой характеристики второго типа и не применяется при реализации характеристики третьего типа. [c.81] Как указывалось в 2-2, первый тип желаемой характеристики может быть осуществлен в таких СП, к которым предъявляют невысокие требования по динамической точности (когда ба/Ра 0,25) и имеются лишь требования к точности отработки управляющего воздействия в виде ступенчатой функции. Важным достоинством таких систем является возможность обеспечения апериодического (без перерегулирования) процесса согласования при отработке больших углов начального рассогласования, а также возможность устойчивой работы СП при наличии люфтов в кинематической цепи от вала ИД до датчика обратной связи по углу. [c.81] Вернуться к основной статье