ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Использование обратных логарифмических частотных характеристик при анализе и синтезе следящих приводов из "Следящие приводы том 1 " Исследование динамики СП можно производить различными методами. Выбор того или иного метода в значительной мере зависит от особенностей структурной схемы системы. Если система содержит ряд параллельных цепей обратных связей, охватывающих одну и ту же последовательность звеньев, то удобно использовать обратные логарифмические частотные характеристики (ЛЧХ). [c.48] Рассмотрим основные вопросы, связанные с использованием обратных ЛЧХ при синтезе СП. [c.48] Структурные схемы СП могут быть сведены к укрупненной схеме рис. 2-1. Система имеет неизменяемую часть с известной передаточной фуИкцией Wh.4(p), а также последовательное и параллельное корректирующие устройства с передаточными функциями соответственно П р) и Z(p). Функции П р) и Z p) при синтезе системы подлежат определению. [c.48] Обратная передаточная функция равна сумме двух слагаемых, первое из которых представляет собой обратную передаточную функцию разомкнутого СП без местной обратной связи, а второе характеризует цепь местной обратной связи. Упрощение, достигаемое при анализе и синтезе следящих приводов с использованием обратных ЛЧХ, связано с указанной возможностью представления функции W p). [c.49] Из последнего равенства видно, что в диапазоне частот, для которых j W ] (fw) К IZ (/со) [, имеем (jw) = Z (jm) j в диапазоне частот, для которых I (/со) I IZ (/со) I j jai) ] (/со) . Следовательно, ЛАЧХ LI (/со) I может быть приближенно определена в результате простого визуального сопоставления ЛАЧХ L W jw) и L Z jw). [c.49] Из изложенного видно, что, так как функция W (р) в отличие от функции W- (p) не является суммой двух слагаемых, приближенное построение ЛАЧХ L W (/со) ] является более громоздким и требует выполнения большего числа операций. Кроме того, непосредственно по виду ЛАЧХ LI н.ч (/ю) I и L Z(j(s ) (рис. 2-2,6) приближенная характеристика W p) не может быть определена. [c.50] Условимся называть точку, в которой логарифмическая характеристика arg F-i(/ o) пересекает прямую +п снизу вверх, положительным переходом, а точку, в которой она пересекает эту прямую сверху вниз, отрицательным переходом [Л. 102]. Тогда критерий устойчивости Найквиста применительно к обратным ЛЧХ можно сформулировать следующим образом. [c.51] Для того чтобы система, характеристическое уравнение которой в разомкнутом состоянии имеет Р корней в правой полуплоскости, была устойчивой в замкнутом состоянии, необходимо и достаточно,, чтобы число отрицательных переходов обратной фазовой характеристики argW- j(s)) через прямую +п. превышало на величину Р/2 число положительных переходов при тех значениях ю, при которых обратная ЛАЧХ LI (/со) I неположительна. [c.51] Сущность методики синтеза СП с использованием обратных ЛЧХ сводится к следующему. [c.52] Определение запаса устойчивости внутреннего контура по амплитуде можно произвести известным способом [Л. 102], если построить-ЛАЧХ L 1 в.к(/ш) I разомкнутого внутреннего контура. [c.54] Если запасы устойчивости внутреннего контура окажутся недоста-гочнымп, то справа или слева от точки Б (рис. 2-3) следует изменить. [c.54] Шаблон удобно применять и для построения обратной ЛФЧХ. argl -i(/ o) разомкнутой системы эту характеристику затем можно использовать для определения запаса устойчивости системы по амплитуде. [c.54] Для точного построения логарифмических частотных характеристик L W- j(ti) 1 и L 0- (/(o) I целесообразно использовать графическое сложение векторов, соответствующих слагаемым правых частей (2-2) и (2-10). [c.54] Ниже изложены особенности использования обратных ЛЧХ при синтезе СП. [c.56] Вернуться к основной статье