ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Общий вид линеаризованного уравнения силовой части следящего привода из "Следящие приводы том 1 " Для анализа и синтеза СП необходимо располагать зависимостью между угловой 1 скоростью вала исполнительного двигателя и воздействиями, приложенными к силовой части СП. Этими воздействиями являются сигнал gy, поступающий на вход усилителя (преобразователя) мощности, и момент нагрузки Мн.д на валу исполнительного двигателя (ИД). Статические характеристики усилителя мощности я исполнительного двигателя, как правило, нелинейны, поэтому указанная зависимость имеет нелинейный характер. Однако во многих случаях нелинейности статических характеристик таковы, что при малых отклонениях от положения равновесия эта зависимость может быть линеаризована. Бели статические характеристики отдельных элементов являются существенно нелинейными, оказывается удобным представлять нелинейную систему в виде последовательного соединения линеаризованной части с нелинейным элементом. Ниже рассматриваются обобщенные (не зависящие от типа силовых элементов) уравнения линеаризованной модели силовой части, следящего привода. [c.8] Уравнение (1-1) выражает ту физическую особенность, что, во-первых, усилитель мощности управляет скоростью ИД и, во-вторых, что-даже при отсутствии нагрузки на валу ИД (Мн.д=0 и при /д=0) скорость ИД не следовала бы мгновенно за изменением gy t), а изменялась бы с некоторым запаздыванием из-за инерционности усилителя мощности операторный многочлен (р) характеризует указанное запаздывание. [c.9] Уравнение (1-2) отражает тот физический факт, что с увеличением скорости д(/) момент, развиваемый ИД, уменьшается и что изменение этого момента не следует мгновенно за изменением скорости, а происходит с некоторым запаздыванием из-за наличия инерционных звеньев в цепи усилитель мощности — исполнительный двигатель (например,,, из-за индуктивности в цепи генератор — электродвигатель). [c.9] Равенство (1-3) является уравнением моментов на валу ИД. [c.9] Здесь Гм —постоянная времени нарастания момента в заторможенном ИД (при Йд=0) и единичном скачке входной величины gjit), если условно принять (р) = 1. [c.9] Решение (1-8) при gy(/) — 1 (i) характеризует экспоненциальный процесс нарастания Мд(/) с постоянной времени Тм. [c.10] В данном случае координата йдж(/) зависит не только от входного воздействия gy t), но и от момента Мд(0, развиваемого ИД. [c.11] Во многих случаях внутренняя обратная связь по моменту, развиваемому ИД, практически не влияет на работу СП. Когда влияние указанной внутренней обратной связи существенно, уравнение силовой части СП удается привести к виду (1-15), поэтому в дальнейшем для большей наглядности анализа и синтеза СП будем использовать (1-15) и структурную схему рис. 1-1,а без учета обратной связи, показанной пунктирной линией. [c.12] В этом случае структурная схема рис. 1-1,а примет вид рис. 1-1,6. После несложных преобразований схема рис. 1-1,6 может быть представлена в виде рис. 1-1,6. [c.12] В электрогидравлических следящих приводах воздействием, поступающим на вход усилителя мощности, может быть угол поворота люльки насоса ол поворот люльки осуществляется гидроусилителем (исполнительным органом управляющего механизма). При этом к выходному валу гидроусилителя прикладывается возмущающий момент, пропорциональный моменту, развиваемому гидродвигателем СП, и структурная схема силовой части СП в сочетании с неизменяемой частью управляющего механизма имеет вид рис. 1-2. На рис. 1-2 приняты те же обозначения, что и на рис. 1-1,6, при этом индексом г обозначены параметры, относящиеся к управляющему механизму. [c.12] Иногда при исследовании следящих приводов оказывается удобным использовать структурную схему силовой части СП, не содержащую перекрестных связей. Такая. схема, построенная на основании (1-15) с учетом (1-18) при 7 = 0, приведена на рис. 1-3. [c.13] Вернуться к основной статье