ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Кинематические характеристики механических систем из "Теоретическая механика " Если на положения или скорости точек механической системы наложены ограничения, то ее называют несвободной или связанной. Например, абсолютно твердое тело, точки которого находятся на неизменном расстоянии друг от друга. [c.14] Зга их проекций скоростей. [c.14] Если в уравнение связи (12.21) входят составляющие скоростей точек механической системы, то связь называют дифференциальной или кинематической. [c.14] Если уравнения связей имеют вид (12.21) и (12.22), то их называют нестационарными. [c.15] Число связей (12.21), накладываемых на движущуюся относительно связей систему, должно быть меньше 6п. Действительно, если уравнений связей 6л, то из них могут быть определены все координаты точек системы. Следовательно, при стационарных связях система неподвижна, а при нестационарных будет двигаться вместе со связью. [c.15] Предполагается, что функции fj, pj и их производные непрерывны. [c.15] Если в равенствах (12.32) векторы Ajv не зависят от времени, то связь называют стационарной линейной кинематической. [c.15] Механические системы, на которые наложены геометрические и кинематически интегрируемые связи, называют голономными. Механические системы, на которые наложены кинематические связи, определяемые уравнениями (12.21) или в частном случае уравнениями (12.31), называют неголономными. [c.16] Соотношения (12.41) и (12.42) накладывают a-f р ограничений на Vv, которые представляют собой скорости, допускаемые связями, и называются возможными. [c.16] Ускорения, входящие в соотношения (12.43) и (12.44), называют возможными. [c.17] Соотношения (12.43) и (12.44), являющиеся следствиями уравнений связи, накладывают а-Ь ограничений на возможные ускорения. [c.17] Действительные перемещения drv будут одними из возможных. [c.17] Так как равенства (12.55) и (12.56) отличаются от равенств (12.52) и (12.53) только членами, содержащими множители А/, то 6fv можно определить как перемещения по застывшей в данный момент связи. Действительно, для конечных связей при / = onst очевидно, что dfi/dt = 0. Для кинематических связей отбрасывание Bj в уравнениях (12.53) и фиксация t в векторных функциях Ajv называется приданием кинематической связи стационарного характера. [c.17] Следовательно, для неголономных систем обобщенные координаты 1,. .., Язп-а могут принимать произвольные значения, а обобщенные скорости 3 связаны соотнощениями (12.81). [c.20] Из равенств (12.81) и (12.82) можно определить как линейные функции ег. [c.20] Вернуться к основной статье