ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Основные сведения из "Справочник металлиста Том5 Изд3 " Промышленные роботы (ПР) относятся к классу машин, называемых манипуляторами (М). [c.334] Манипулятор — устройство, предназначенное для осуществления перемещений в пространстве тела, удерживаемого захватным устройством. Классификация манипуляторов по методу управления показана на рис. 1. [c.334] Система программного управления (СП У) обеспечивает обучение (программирование), сохранение программы и ее воспроизведение (считывание информации и передачу управляющих сигналов исполнительным органам ПР). [c.334] Информационная система с помощьк) внешних и внутренних датчиков осуществляет сбор и передачу в СПУ информации о состоянии окружающей среды и функционировании-основных узлов и механизмов робота. [c.335] Механическая система отрабатывает заданную программу ее часто называют собственно манипулятором. [c.335] Относительные движения звеньев механической системы ПР, посредством которых реализуются степени свободы, разделяются на три группы ориентирующие (локальные), транспортирующие (региональные) и координатные (глобальные), см. рис. 2 [2, 12]. [c.335] Классификация роботов по различным признакам, существенным для разработки типажа, представлена на рис. 3 [7, 8, 9, 13]. [c.336] В ряде моделей ПР широкого назначения (универсальных) сочетаются признаки обеих групп. [c.336] Жесткопрограммируемые роботы предназначены для выполнения определенного круга работ, предусмотренных программой. Они не обеспечивают корректировки программы при изменении внешней среды. Оснащаются системами управления, которые подразделяются на два вида в соответствии с характером перемещений рабочих органов ПР позиционные (от точки к точке) и контурные (по непрерывной траектории). [c.336] Самоприспособляющиеся (адаптивные) роботы снабжают сенсорными датчиками, обеспечивающими корректировку работы. [c.337] Показатели и элементы конструкции ПР. Число степенейпо-движности —сумма возможных движений захватного устройства манипулятора без учета движения захвата (зажима) детали (инструмента). [c.338] Точность позиционирования оценивается отклонением (S mm) центра захватного устройства от заданного положения при многократном повторении роботом рабочего цикла. [c.338] Внешняя компоновка ПР (табл. 1) зависит от системы координат, в которой осуществляются основные движения исполнительных органов [13]. [c.338] Рабочая зона ПР — пространство, в котором при работе может находиться захватное устройство манипулятора. Рабочая зона характеризуется максимальным радиусом обслуживания (наибольшее расстояние от оси симметрии корпуса ПР до захватного устройства, при котором еще обеспечивается захват и удержание объекта с массой, соответствующей грузоподъемности ПР) перемещениями корпуса, руки и захватного устройства ПР. [c.338] Мобильность ПР определяется его способностью совершать движения. По мобильности роботы разделяются на две группы стационарные (обеспечивающие ориентирующие и транспортирующие движения) и передвижные (обеспечивающие дополнительно к названным и координатные движения). [c.339] Грузоподъемность ПР определяется как суммарная грузоподъемность его рук (кг). [c.339] Привод исполнительных механизмов ПР должен отвечать следующим основным требованиям обеспечивать движение рабочих органов с точностью позиционирования, соответствующей целевому назначению робота обладать высоким быстродействием и возможностью работы в режиме автоматического управления и регулирования иметь минимально возможные габарит и массу, обладая при этом высокими энергетическими показателями. В настоящее время этим требованиям в наибольшей мере отвечают гидравлический и пневматический приводы [3, 10]. [c.339] Захватные устройства ПР служат для захвата и удержания объектов, перемещаемых рукой робота 3—6, 10]. Эти объекты могут иметь различные размеры, форму и массу, поэтому захваты относятся к числу сменных элементов ПР. Как правило, ПР комплектуют набором типовых (для данной модели) захватных устройств, которые можно менять в зависимости от требований конкретного рабочего задания. [c.340] Система управления. Для управления ПР могут быть использованы системы специального назначения, а также системы программного управления (СПУ), предназначенные для управления оборудованием других видов (см. гл. 6). [c.340] Вернуться к основной статье