ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Вывод уравнений движения неголономной системы из общего уравнения динамики. Уравнения С. А. Чаплыгина из "Введение в аналитическую механику " Это H есть искомые уравнения движения. Присоединяя к ним уравнения неголономных связен (7.58), получим полную систему уравнений для определения всех обобщенных координат. [c.197] Эти уравнения получил С. А. Чаплыгин ), и они носят его имя. Исключая в полученных уравнениях с помощью зависимостей (7.59) скорости qs-d+i, (js d+2, qs, входящие в выражения dTjdqk, получим систему s—d уравнений с s—d неизвестными q, 92,. . , Qa-d, которая интегрируется независимо от уравнений неголономных связей. Остальные координаты можно затем определигь из уравнений (7.59). [c.199] Пример 59. Составить уравнения движения велосипеда, пренебрегая движением ног велосипедиста, движением педального механизма и считая колеса велосипеда абсолютно жесткими тонкими дисками ). [c.199] Будем считать велосипедиста твердым телом, жестко скрепленным с рамой. Исходя из условий задачи и рассмотрения рис. 7.4 и 7.5, велосипед можно считать системой, состоящей из четырех кинематически связанных между собой твердых тел рамы с седоком, переднего и заднего колес и вилки пе )еднего колеса. [c.199] Уравнения (7.73) являются интегрируемыми связями, а уравнения (7,74) —уравнениями неголономних связей. Таким образом, рассматриваемая система имеет две степени свободы. [c.205] Система уравнений (7.81) представляет собой линеаризованные уравнения движения неуправляемого велосипеда с жесткими колесами. [c.212] Рассмотрим простейшую модель велосипеда, которая получается при условии, что ось руля вертикальна, проходит через центр переднего колеса и является главной осью инерции передней части велосипеда. [c.212] Вернуться к основной статье