ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Шестнзвенные рычажные механизмы из "Теория машин и механизмов " Аналоги угловой скорости ф2 и углового ускорения ф2 по обобщенной координате а ,- могут быть получены путем двукратного дифференцирования выражения (5.52) или (5.53). [c.121] Для определения угла Ф4 разделим второе уравнение на первое. [c.122] Определение истинных скоростей и ускорений звеньев механизма при заданных угловой скорости Oj и углового ускорения Ё2 может быть сделано так, как показано в 16. [c.122] Спроектируем векторы уравнения (5.63) на оси Сх и Су. Имеем Ц os Фа + S os фз = О, sin ф-2 + S sin (рз -Ь а = 0. [c.123] Истинные скорости и ускорения звеньев механизма определявотся аналогично ранее рассмотренным случаям. [c.124] Аналог скорости ср = d Jds н аналог ускорения ф4 = определяются двукратным дпфферепцированнем уравнения (5.81) по обобщенной координате s. Перемещение хс звена 2 определяется из первого уравнения (5.79). [c.125] Как ВИДНО нз уравнений (5.83) (5.88), движение звена 4 действительно происходит по гармоническому закону. Истинные скорости И ускорения при неравномерном вращении начального звена механизма определяются по методу, изложенному в 16. [c.125] Аналог скорости ф = d pjds, и аналог ускорен я ф = можно получить после двукратного дифференцирования уравнения (5.94). [c.126] Выше МЫ рассмотрели аналитический метод определения положений и аналогов скоростей и ускорений четырехзвенных рычажных механизмов. [c.127] Для всех видов этих механизмов определение положений звеньев могло бы быть сделано рассмотрением одного или двух треугольных контуров. Для определения аналогов скоростей и ускорений можно составлять векторные уравнения замкнутости контуров и далее эти уравнения проектировать на взаимно перпендикулярные оси координат, а получеинкю выражения дважды дифференцировать по принятой обобщенной координате. [c.127] Можно было бы показать, что в принципе этот метод является совершенно обш,им для механизмов с любым числом звеньев и при использовании вычислительных машин может быть всегда составлена соответствуюш.ая программа для кинематического анализа механизмов любой структуры. Ниже мы покажем, как аналитический метод может быть применен для кинематического анализа шестизвенных механизмов, образованных присоединением к на-чальрюму звену и стойке двух двух поводковых групп II класса. [c.127] Проектируя составленные векторные контуры на два взаим1 0 перпендикулярных направления и дифференцируя дважды полученные уравиении проекций, определяем соответстнующие анало и скоростей и ускорений. [c.128] Решая совместно уравнения (5.105) и (5.107), можно определять углы Фа и фд. [c.129] Вернуться к основной статье