ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Расчет систем любой структуры, содержащих одну нелинейность F (х) однозначную нечетную, симметричную относительно начала координат из "Расчет нелинейных автоматических систем " В качестве примера расчета систем данного типа рассматривается расчет нелинейной астатической системы с запаздыванием. [c.187] Из этих уравнений нетрудно получить два уравнения, более удобных для определения коэффициента h и зависимости (О от ы. [c.188] Случай 1-й. и = 0 со = со О — граница автоколебаний. [c.189] Случай 3-й. и 0 со О — область затухающих переходных процессов. Случай 1-й. При и = 0 со = соц 0 и к=к. [c.189] Из последнего уравнения определяется частота автоколебаний сод и подставляется в уравнение (135). [c.189] При этом определение величины частоты колебаний, соответствующей конкретному значению декремента затухания в интервале и 0, определяется графическим путем при помощи уравнения (134). [c.190] На рис. 69, а, б, в, г, д показана обобщенная диа-грамма качества регулирования для рассматриваемой нелинейной астатической автоматической системы с запаздыванием. [c.190] Выбор наивыгоднейшей скорости движения штока сервопривода 5 в соответствии с требуемым качеством регулирования произведем при помощи обобщенной диаграммы качества регулирования, представленной на рис. 69. Из диаграммы качества регулирования следует, что требуемому качеству регулирования соответствует значение безразмерного коэффициента Н = 10. [c.192] Особенность расчета нелинейных автоматических систем, содержащих несколько нелинейностей, рассмотрим на примере нелинейной астатической автоматической системы с двумя нелинейностями. [c.192] Р х — нелинейная характеристика типа зоны нечувствительности второго рода (см. рис. 72, г). [c.192] Решение линеаризованного дифференциального уравнения может быть формально произведено так же, как и линейного дифференциального уравнения в полных производных с постоянными коэффициентами. [c.193] Форма общего решения может быть использована для решения линеаризованного дифференциального уравнения (140), если учесть зависимость р и р от амплитуды колебаний (или отклонений) х . [c.193] Для определения решения в форме (143) необходимо и достаточно знать величины и = и А) и и) = и)(Л). [c.194] Из уравнений (144) и (145) нетрудно получить два интересующих нас неизвестных и (А) и со (Л). Однако практически более удобно для дальнейших расчетов уравнения (144) и (145) заменить двумя другими. [c.194] Уравнение (146) используется в дальнейшем для определения зависимости декремента затухания и от частоты колебаний ш. [c.195] Вторым уравнением при расчете колебательных переходных процессов является уравнение (145), а при расчете апериодических переходных процессов — уравнение (144). [c.195] При помощи этих уравнений производится исследование динамики автоматического регулирования. [c.195] При исследовании устойчивости регулирования воспользуемся значениями декремента затухания и частоты колебаний на границе автоколебаний. [c.195] Эти значения коэффициентов соответствуют условию /(л 1) = Х1, т. е. 7)2 = 0. [c.196] Вернуться к основной статье